#include "interrupt.h"

// WIFI
void UART4_IRQHandler(void)
{
    //接收中断处理
    if((FL_ENABLE == FL_UART_IsEnabledIT_RXBuffFull(UART4))
            && (FL_SET == FL_UART_IsActiveFlag_RXBuffFull(UART4)))
    {
        //中断转发接收到的数据
        // tmp08 = FL_UART_ReadRXBuff(UART0);//接收中断标志可通过读取rxreg寄存器清除

    }

    //发送中断处理
    if((FL_ENABLE == FL_UART_IsEnabledIT_TXShiftBuffEmpty(UART4))
            && (FL_SET == FL_UART_IsActiveFlag_TXShiftBuffEmpty(UART4)))
    {
        //发送中断标志可通过写txreg寄存器清除或txif写1清除
        //发送指定长度的数据
//        if(UARTxOp.TxOpc < UARTxOp.TxLen)
//        {
//            FL_UART_WriteTXBuff(UART0, UARTxOp.TxBuf[UARTxOp.TxOpc]); //发送一个数据
//            UARTxOp.TxOpc++;
//        }

//        FL_UART_ClearFlag_TXShiftBuffEmpty(UART0);  //清除发送中断标志

//        if(UARTxOp.TxOpc == UARTxOp.TxLen)
//        {
//            FL_UART_DisableIT_TXShiftBuffEmpty(UART0);
//        }

    }
}
// 电机
void UART0_IRQHandler(void)
{
    //接收中断处理
    if((FL_ENABLE == FL_UART_IsEnabledIT_RXBuffFull(UART0))
            && (FL_SET == FL_UART_IsActiveFlag_RXBuffFull(UART0)))
    {
        //中断转发接收到的数据

    }

    //发送中断处理
    if((FL_ENABLE == FL_UART_IsEnabledIT_TXShiftBuffEmpty(UART0))
            && (FL_SET == FL_UART_IsActiveFlag_TXShiftBuffEmpty(UART0)))
    {
        //发送中断标志可通过写txreg寄存器清除或txif写1清除
        //发送指定长度的数据

    }
}

// 上位机
void UART1_IRQHandler(void)
{
    //接收中断处理
    if((FL_ENABLE == FL_UART_IsEnabledIT_RXBuffFull(UART1))
            && (FL_SET == FL_UART_IsActiveFlag_RXBuffFull(UART1)))
    {
        //中断转发接收到的数据

    }

    //发送中断处理
    if((FL_ENABLE == FL_UART_IsEnabledIT_TXShiftBuffEmpty(UART1))
            && (FL_SET == FL_UART_IsActiveFlag_TXShiftBuffEmpty(UART1)))
    {
        //发送中断标志可通过写txreg寄存器清除或txif写1清除
        //发送指定长度的数据

    }
}

uint8_t Flag_5ms = 0;

// basetime
void ATIM_IRQHandler()
{
	
    if(FL_ATIM_IsEnabledIT_Update(ATIM) && FL_ATIM_IsActiveFlag_Update(ATIM))
    {
        FL_ATIM_ClearFlag_Update(ATIM);
		
		Flag_5ms = 1;

    }
}

